江蘇工業(yè)機(jī)械臂定制化服務(wù) 如東大元自動(dòng)化設(shè)備供應(yīng)

針對(duì)機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人，通常對(duì)于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對(duì)運(yùn)動(dòng)，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因此，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能。因此，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部?jī)?nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套。如東大元機(jī)械臂，智能化生產(chǎn)的選擇。江蘇工業(yè)機(jī)械臂定制化服務(wù)

   隨著社會(huì)的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無嚴(yán)格要求，規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點(diǎn)在于：一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動(dòng)或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進(jìn)行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)點(diǎn)信息，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，達(dá)到了減小路徑搜索時(shí)間，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。上海倉儲(chǔ)物流機(jī)械臂應(yīng)用場(chǎng)景耐用機(jī)械臂，長(zhǎng)壽命設(shè)計(jì)，減少維護(hù)煩惱。

 我國(guó)機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大，工業(yè)機(jī)器人，特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷量日益擴(kuò)大，國(guó)內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā)，機(jī)器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多，大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè)，提高了生產(chǎn)率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級(jí)機(jī)器人產(chǎn)品稀少，科技水平較低。較于國(guó)內(nèi)，國(guó)外在機(jī)器人技術(shù)上要更為，四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢(shì)與特色，在精度，承重與速度都較為有優(yōu)勢(shì)，在桌面級(jí)的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類較多，水平也較高，但是其發(fā)展水平相對(duì)工業(yè)級(jí)的依舊較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動(dòng)裝置、腕部及驅(qū)動(dòng)裝置，所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺(tái)上，所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤上，所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在主臂及驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械臂末端；所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī)。

 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能，可通過攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況，經(jīng)過fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃，為保證機(jī)械臂運(yùn)行**性，整個(gè)系統(tǒng)可由語音識(shí)別模塊來控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，語音識(shí)別模塊體積為3，語音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識(shí)別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便、快捷、**。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針分為三排，每排五個(gè)孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。如東大元自動(dòng)化，機(jī)械臂行業(yè)的佼佼者。

  第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第六同步帶輪，第二雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第四同步帶輪，第六同步帶輪與第四同步帶輪之間通過同步帶連接，第二雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過右電機(jī)安裝板與一級(jí)臂底座連接；所述步進(jìn)電機(jī)與第二步進(jìn)電機(jī)左右對(duì)稱布置，雙軸減速機(jī)與第二雙軸減速機(jī)左右對(duì)稱布置，連桿的前端通過金屬銷與金屬連接板的后端鉸接，金屬連接板的前端安裝在二級(jí)臂上。更進(jìn)一步，所述二級(jí)臂的左右兩側(cè)上分別設(shè)置有左板和右板，在左板與右板之間設(shè)有兩個(gè)軸承安裝板；所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)減速電機(jī)、第九同步帶輪、第十同步帶輪和傳動(dòng)軸，所述第二步進(jìn)減速電機(jī)安裝在通過電機(jī)支架安裝在左板上，所述第九同步帶輪安裝在第二步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上，所述傳動(dòng)軸的前后兩端分別通過一個(gè)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在兩個(gè)軸承安裝板上，所述第十同步帶輪安裝在傳動(dòng)軸的后端上并通過同步帶與第九同步帶輪連接。機(jī)械臂強(qiáng)力支持，如東大元讓您放心依賴。江蘇機(jī)器人機(jī)械臂

如東大元機(jī)械臂，提升企業(yè)形象新高度。江蘇工業(yè)機(jī)械臂定制化服務(wù)

    使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場(chǎng)景，依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn)，利用滑動(dòng)窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域；(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計(jì)算：利用canny邊緣檢測(cè)、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù)；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo)，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo)，求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿；(3)機(jī)械臂與障礙物建模：運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求出正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；采用包絡(luò)法建立碰撞模型，把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設(shè)計(jì)碰撞檢測(cè)算法；(4)在關(guān)節(jié)空間中對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃：求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度，選取步長(zhǎng)λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角，運(yùn)用正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算各關(guān)節(jié)坐標(biāo)，進(jìn)行碰撞檢測(cè)；采用改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法計(jì)算合勢(shì)能，選取合勢(shì)能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)依據(jù)；若陷入局部小點(diǎn)或震蕩點(diǎn)，采用隨機(jī)樹算法找到一個(gè)臨時(shí)虛擬目標(biāo)點(diǎn)，使其跳出局部?jī)?yōu)，再把目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃。 江蘇工業(yè)機(jī)械臂定制化服務(wù)